TARK AUTO VIHJE TARK AUTO. Eesmärk Arendada keskmiseid programmeerimise kontseptsioone ning kõrgeid inseneri oskusi.

Transcription

1 TARK AUTO Eesmärk Arendada keskmiseid programmeerimise kontseptsioone ning kõrgeid inseneri oskusi. Teadus Valgussensorite kasutamine Sonari kasutamine Matemaatika Loogika Järjestamine VIHJE Robot Educator 17 LINE FOLLOWER Infotehnoloogia Üksteise sees asuvad tsüklid Paralleelsed programmid Lülitid või tingimuslikud loogika plokid Nõuetele vastava programmi kirjutamine Erinevad käitumised Sensorid Sõnastik Künnis Valgussensor Tsüklid IF/ IF NOT Teisi vajaminevaid materjale joonejälgija programmi juhend Pappkarp NXT garaažiks Hele põrand või laud. Must, 2 cm lai must teip.

2 Ülesanne Suurtes tehastes sõidavad pisikesed veokid kogu aeg samu teid pidi edasi ja tagasi. Juhid tüdinevad väga kiiresti ning tahavad teha põnevamat tööd. Kas sa suudad teha targa auto, mis suudaks sõita mööda kitsast teed ning peatuda laohoones?

3 Ehita sõitmisbaas Koos valgussensori mooduliga Juhised Robot Educator 17 Konstrueeri tee ning pappmaja. Rajad ei pea olema samasuguse kujuga. Auto suudab mööda igasuguse kujuga joont sõita. VIHJE Kasuta musta, umbes 20 mm laiust teipi, et valmistada rada. Tehke joonte otsa laiad ringid, et robot saaks tagasi sõita. Midagi head autole kaasavõtmiseks. Mitte lähemal laua äärele, kui 10 cm.

4 Ehita programm Esimene ülesanne on õpetada robot joont jälgima. Üks võimalik lahendus on soovitatud programmeerimise juhendis RE 17 Jooksuta seda programmi igavesti Kui ma näen valgust rohkem, kui 40%, peata mootor B ja käivita mootor C Kui ma näen valgust vähem, kui 40%, peata mootor C ja käivita mootor B Seadista: Valgussensor Compare > 40% Seadista ainult PORT B : STOPP Seadista Port C: STOPP Seadista: Port C Võimsus- 50% Suund - edasi Kestvus: lõputu Seadista: Port B Võimsus- 50% Suund - Edasi Kestvus: lõputu VIHJE Robot Educator 17 Follow a Line Kas sa teadsid? Valgussensor saab töötada kahel viisil. Vaikimisi valgustab valgussensor ise pinda, mida ta jälgib. Valgus on punast värvi. Seejärel loeb sensor, palju valgust tagasi peegeldus. Sa võid samuti sensori enda valguse välja lülitada. Sellisel moel mõõdab sensor ümbritsevat valgust. See on väga kasulik keskkonnaga tegelevate inimeste jaoks. Tähelepanek kui sa jooksutad programmi ja USB kaabel on ühendatud, siis näed programmi all vasakus nurgas andmeid otse sensorist. Valgussensor vaatab millegi tumeda pinna peale. Ainult 34 % valgusest peegeldub tagasi.

5 Jätka Jooksuta ja testi programmi. Millised on selle programmi vead? Kuidas neid parandada? Robot liigub pidevalt joone äärel, mitte joone keskel. See on hilisemate tegevuste juures päris kasulik! It shuffles along the edge of a line, not up the middle of the line. This is quiet useful for later activities! Robot ei peatu laohoones, me peame laohoones peatuma. Üks võimalik lahendus Mõõda aega, kaua läheb, et majja tagasi jõuda. Seejärel pane tsükkel töötama õige arvu sekundeid. Mõnikord see keerutab ja keerutab, miks robot joont ei näe? Künnis on seatud liiga kõrgeks või liiga madalaks. Kasuta NXT View funktsiooni või vaata valguse peegeldumise protsenti NXT programmis. Seejärel pane valgusesensori künnis nende kahe punkti keskele. Pane, et tsükkel töötaks õige aja Kui hästi see nüüd funktsioneerib? Tark auto võib peatuda enamuse kordadest laohoones, kuid raskuse tõttu sõidab aeglasemalt ja ei jõua laohoonesse. Auto sõidab ainult mööda kindlat teekonda, kui sa ei tee just rohkem programme erinevate stardikohtade jaoks. See oleks ideaalne, kui auto peatuks alati laohoone sees ükskõik, kust ta alustas.

6 JÄTKA Tark luksauto Auto saab alati aru, kui lattu on jõudnud ja lülitab mootorid välja. Üks võimalik lahendus Kasuta sonarit, et otsida laohoone seina. Kui laohoonet pole näha Jälgi musta joont Kui laohoone on lähedal - Peata mootorid oled kodus! (Me võime lasta tsüklil igavesti töötada, oskad öelda miks?) Sonari kasutamine? RE Tegevus 15 Kui hoone on lähemai, kui 10 cm, siis lülita mootorid välja. Kui garaaz on kaugemal, kui 10 cm Joone jälgimise programm VIHJE Lohista tsükleid ja lüliteid teiste tsüklite sisse väga aegalselt! Lase nad lahti ainult siis, kui tsükkel on korralikult suuremaks muutunud. Lohista lüliteid ja tsükleid selle koha pealt SUPERTARK LUKSUSAUTO Kujuta ette, et suudab tee ühes otsas kaste üles tõsta ning neid laohoonesse tuua. Siis läheb auto magama. Sa peaksid ehitama midagi roboti etteotsa, et asju korjata. SUPERTARK TURVALINE LUKSUSAUTO: Kas sinu auto näeb tee peal jalakäijaid? Kas robot peaks hoiatama, et ta tuleb?

7 TAKR AUTO Nimed: VIHJE Robot Educator 17 Kas sa suudad ehitada targa auto, mis sõidaks mööda joont ja peatub laohoones? Ehita sõitmisbaas koos valgusmooduliga. Minu lahendus: Kolm kõige tähtsamat osa Automaatne parkimine Luksusauto teab täpselt, kui ta on garaaži jõudnud ja peatab mootorid. VIHJE : kui garaaž on kaugel, jälgi joont. Kui see on lähedal peatu. VIHJE Robot Educator 15