Freespingi Proma FPX-25E juhtimissüsteemi digitaliseerimine
|
|
- Gordon Nicholson
- 6 years ago
- Views:
Transcription
1 TARTU ÜLIKOOL Loodus- ja tehnoloogiateaduskond Füüsika Instituut Tehnoloogiainstituut Ramon Rantsus Freespingi Proma FPX-25E juhtimissüsteemi digitaliseerimine Bakalaureusetöö Juhendaja: Artur Abels Tartu 2008
2 Sisukord Sissejuhatus Aparatuur Põhifunktsionaalsus Freespingi juhtimise kontroller Riistvara... 7 Toiteahel... 8 Filtreeritud toide ja andurite pistikud... 9 Jadaühendus USART (RS232) Andurid Halli efekt LCD ekraan Tööpõhimõte Tarkvara Tulevikuplaanid Kokkuvõte Summary Kasutatud kirjandus Lisad Lisa 1. Seadme elektroonikaskeem Lisa 2. Kontrolleris kasutatud komponentide nimekiri
3 Sissejuhatus Tartu Ülikooli Tehnoloogiainstituudis on Tsehhi firma Proma poolt valmistatud freespink FPX-25E (Joonis1) kasutusel olnud juba 2007 aasta sügisest. Freespink on hea abivahend odavalt ja kiiresti kohapeal erinevate detailide valmistamiseks, olgu selleks siis mingi karp, kinnitus või roboti kere. Kuna Tehnoloogiainstituudis tegeletakse teoreetilise töö kõrval just väga palju praktilise tööga, siis freespink on laboris asendamatu abimees. Freespinki Proma FPX-25E-d saab juhtida kolme juhthoova abil, kaks neist liigutavad kelgu külge kinnitatud detaili vastavalt x, y suunas ning kolmandaga saab freesimissügavust muuta. Freespinki saab kasutada ka puurimisel, sest selle külge saab hõlpsalt detaili kinnitada, mis teeb puurimise märgatavalt täpsemaks. Joonis 1. Tehnoloogiainstituudis olev freespink 3
4 Detaili freesimiseks kinnitatakse see vastavate abivahenditega freespingi kelgu peale. Olenevalt freesitava ava laiusest võetakse vastav frees. Kahe juhthoova abil sätitakse paika freesimise alguspunkt. Teame, et juhthoova üks pööre liigutab detaili 1,5mm. Juhthoova peal on mõõduriba, mis jaotab ühe pöörde 75 ühikuks (0.02mm / jaotis). Kui meil on teada freesitava ava pikkus, laius, siis saame juhthoobade kindla pööramisega saavutada suhteliselt täpse freesimise. Juhthoobadel on aga kahjuks olemas lõtk, mida peab koguaeg arvestama, kui tahame hooba pöörata ühele, teisele poole. Samuti teeb see lõtk meil freesimise ebatäpseks. Selleks, et tekitada näiteks 50mm suurune ava, freesides 6 millimeetrise freesiga, peame võtma (50-6) / 0.02 = 2200 jaotist, mis teeb floor (2200 / 75) = 29 täispööret pluss veel (2200 mod 75) = 25 jaotist. Kuigi selline protseduur ei ole matemaatiliselt raske, võtab see ikkagi palju aega. Arvestades, et iga detaili tegemisel tuleb täpselt läbi teha kümneid selliseid arvutusi, siis antud ebamugavuse pärast tekitab see palju vigu. Tuleb kindlasti mainida, et vertikaalteljes freesi liigutamise hoob on tehtud üldse tollmõõdustikus ja selle täispööre on 0.06 tolli e. umbes 1.524mm ning see on gradueeritud tolli kaupa. Väärtustamaks kasutaja aega ja mugavust ning vältimaks lõtkust põhjustatud ebatäpsusi on käesoleva töö eesmärgiks luua spetsiaalne seade, mis väljastaks LCD ekraanile millimeetrites detaili ja freesi vahelist nihet mingi valitud nullasendi suhtes, lubaks valida seda nullasendit iga telje jaoks eraldi ning teataks valgusdioodi abil, kui hoova keeramise suund on muutunud ja lõtku pärast on tekkinud viga. Veel on tarvilik, et seade oleks võimalikult ühilduv tulevikus tehtava pingi hoobade automaatse keeramise seadmega. 4
5 1. Aparatuur Töö eesmärgi saavutamiseks tuleb freespingi külge kinnitada andurid, mis määravad kelgu asukoha, millel detail asub. Samuti on vaja konstrueerida seade, mis anduritelt saadud andmete põhjal väljastab ekraanile kelgu täpse liikumise muudu. Seadme koos anduritega peab paigutama nii, et need freesimise käigus viga ei saaks ja et freesimisel tekkinud puru neid ei kahjustaks. Antud peatükk annabki ülevaate vajaminevast aparatuurist. Joonis 2. Freespingi juhtimise mõtteline plokkskeem Tehnoloogiainstituudis olev freespink Proma FPX-25E (Joonis 2, nr 6) on instituudis töös eelmise aasta sügisest. Freespingil on kaks juhthoova millega saab kelgu peale asetatud detaili liigutada x, y suunas (Joonis 2, nr 5) ja kolmas juhthoov, millega saab freesimissügavust reguleerida. Freespink töötab pingel 230V ja freespead ajab ringi 0.35kW elektrimootor. 5
6 Väga heaks iseloomujooneks selle pingi juures on reguleeritav pöörete arv ehk kasutaja saab valida 0 kuni 2500 pööret minutis. Seda kõike freespingi küljes asuva juhtploki abil (Joonis 2, nr 7). Freespead saab kallutada +/- 45 kraadi, tänu millele saame avasid freesida ka nurga all. Proma freespink on mõõtmetelt vastavalt kõrgus 88cm, laius 40cm ja pikkus 35cm ning kaalub 55kg. Juhthoobade külge paigutatakse 3 pöörlemisasendi andurit (Joonis 2, nr 4), mis edastavad juhtimiskontrollerile (Joonis 2, nr 2) infot kelgu asukoha kohta. Kasutaja programmeerib juhtimiskontrolleri spetsiaalselt selle külge valmistatud pistiku abil, mis ühendab siis arvuti (Joonis 2, nr 1) külge paigutatud programmaatori ja kontrolleri. Lõpuks saadab kontroller eelnevalt läbitöödeldud info LCD ekraanile (Joonis 2, nr 3). 1.1 Põhifunktsionaalsus Kontrolleri peamine eesmärk on anduritelt saadud analoogsignaali muundamine digitaalseks ja saadud info töötlemine. Töödeldud info väljastab kontroller LCD ekraanile, kust kasutaja loeb välja kuhu poole ja kui palju peab juhthooba pöörama Freespingi juhtimise kontroller Tavaliselt kasutatakse selliste ülesannete jaoks kalleid lineaarpositsiooni andureid ja kontrollerid, mis kasutavad selliseid andureid maksavad ~50000 Eesti krooni ringis. Instituudil pole aga ressursse osta sellist valmis plokki või sellised andureid ning see asjaolu sundiski meid kasutama pöörlemisasendi andureid. Olgugi, et need ei võimalda mõõta detaili tegelikku positsiooni, vaid lõtkuga juhthoobade positsiooni. Et lõtkust tingitud ebatäpsusi vältida peab seadme tarkvaraline pool olema mõnevõrra keerulisem. Siinkohal võib ära mainida, et meie kontrolleri maksumus tuleb alla 2000 Eesti krooni. Seadme südameks on mikrokontroller ATmega88. Kontroller saab pöörlemisasendi anduritelt infot RJ-11 kaabli kaudu. Mikrokontrolleri ja arvuti ühendamiseks kasutatakse jadaühenduse standardit RS232. Veel on kontrolleril kolm nuppu, mille põhifunktsiooni juures peatun pikemalt andurite tööpõhimõtte kirjelduse juures. Väljundseadmeks on kontrolleril LCD ekraan, millel on 4 tekstirida, kus igaühele mahub 16 sümbolit. Samuti on LCD ekraanil taustavalgustus. 6
7 1.1.2 Riistvara Joonis 3. Kontrolleri plokkskeem Kontrolleri kandavaks komponendiks on firma Atmel 8-bitine AVR mikrokontroller ATmega88 (Joonis 3, nr 3) [1]. Pöörlemisasendi anduritena kasutame Melex i toodetud MLX90316 (Joonis 3, nr 8) [2]. Andur saadab info kontrollerile RJ-11 pistiku kaudu, mida on kontrolleril 3, iga anduri kohta 1. Kontrolleri programmeerimiseks kasutatakse 6 kontaktilist pistikut (Joonis 3, nr 9), mis ühendab eelnevalt spetsiaalselt valmistatud programmaatori kontrolleriga. Programmaator on arvutiga ühendatud USB pordi kaudu. Anduritelt saadud info väljastab kontroller LCD ekraanile, mille tootjaks on HEBEI GEM-TECH ELECTRONICS CO., mudeli nimetus GTC TS6L2C (Joonis 3, nr 4) [4]. Kontrolleri elektroonikaskeem on toodud lisas (Lisa 1). Järgnevalt analüüsime mõningaid kontrolleri lülitusi põhjalikumalt, kirjeldades sellega samas ka kontrolleri üldist tööpõhimõtet. 7
8 Toiteahel Joonis 4. Toiteahela skeem Toiteahela eesmärgiks on tagada mikrokontrollerile stabiilne toitepinge. Kontrollerit toidetakse vahelduvvooluvõrgust (~220V) läbi pingealaldi (Joonis3, nr 1), mis alandab pinge 9V peale. Mikrokontrolleri tööks on vajalik ühepolaarne pinge 5V. Toiteahela peamine komponent on pingestabilisaator L7805CV (Joonis 4, U1), mis langetab pinge 5V peale võimaldades väljundis tarbida voolu kuni 1.5A. Voolukõikumiste stabiliseerimiseks on lisatud pingestabilisaatori sisend- ja väljundahelasse kondensaatorid (Joonis 4, C17, C2, C1). Pingealaldi ühendatakse kontrolleriga 2,1/5,5mm ümarpistiku abil (Joonis 4, DCJ0202). Pingealaldi ja pingestabilisaatori vahele on paigaldatud ka Schottky diood BYS10-45, mis kaitseb kogu skeemi valesti ühendatud toitepinge või siis ülepinge eest (Joonis 4, D1). 8
9 Filtreeritud toide ja andurite pistikud Joonis 5. Filtreeritud toide Juhthoobade külge asetatud andurid on juhtkontrollerist võrdlemisi kaugel ning paratamatult tekib toiteahelasse müra. Andurid vajavad korrektseks töötamiseks puhast toidet. Selleks on eraldi andurite osa jaoks kokku pandud filtreeritud toide (Joonis 5). Kus siis tavalisele toiteahelale on lisatud LC filter, kus induktiivpooli suurus on 1000µH (Joonis 5, L1) ja kondensaatorid on 100nF ja 47µF ( Joonis 5, C8, C11). LC filtri põhimõte seisneb selles, et ahelas on kaks energiat salvestavat elementi, induktiivsus ja mahtuvus. Pulseeriva pinge kasvades salvestub energia neisse mõlemasse ning pinge langedes annavad nad salvestatud energia tarbijasse. LC filtri eelis on ka see, et selle takistus on väike, mistõttu alaliskomponendi pingelang on väga väike ja alaliskomponent LC filtris ei sumbu. Andurid ühendatakse kontrolleri külge RJ-11 pistikute abil, kust neljast juhtmest kasutame kolme. Anduri maa ja signaali vahele on asetatud kondensaator, mis samuti silub anduri poolt saadetud signaali (Joonis 5, J1, J2, J3, C4, C5, C7). Skeemil on näha ka lülitid (Joonis 5, JP1, JP2, JP3), mida kasutame kontrolleri juures. 9
10 Jadaühendus USART (RS232) Joonis 6. Kontrolleri ja arvuti vahelise jadaühenduse skeem USART (RS232) on levinud andmesideliides mikrokontrollerite omavahelise või mikrokontrolleri ja arvuti vahelise andmeside võimaldamiseks. RS232 on andmesideliides, milles andmed kantakse üle bitthaaval järjest (serial). Mikrokontrollerid võimaldavad järjestikandmesidet nii sünkroonses kui ka asünkroonses reziimis. Sünkroonse andmeside puhul on vajalik kanda lisaks andmetele üle ka sünkroniseeriv signaal. Asünkroonse side puhul eeldavad mõlemad andmeside osapooled ühesugust kasutatavat andmesidekiirust. Saatja edastab info bitthaaval kindlate impulsi pikkustega. Vastuvõtja loeb kindlate ajavahemike tagant alates stardibitist sisendi väärtuseid ning kirjutab need vastuvõetava info registrisse. Mikrokontrollerite RS232 andmesideliidese ja arvutitel kasutatava järjestiksideliidese pingetasemed on erinevad, seetõttu tuleb kasutada vastavat sobituslüli, milleks sobib meie kontrolleris on firma Maxim toodang MAX232CWE (Joonis 6, IC4) [3]. MAX232 on elektrooniline komponent, mis muudab arvuti Serial pordist tulnud signaali mikrokontrollerile arusaadavaks signaaliks. MAX232 on kahekordne vastuvõtja/saatja. Kuna RS232 protokoll vajab suhtluseks +12V ja -12V, siis MAX232 kasutab elektrolüüt kondensaatoreid et protsessorilt saadud 5V salvestada ja nn üles pumbatult saada +12V ja -12V. Meie kontroller kasutab ühte ja sama kivi nii DB9 kui ka DB15 ühenduste juures. 10
11 Andurid Joonis 7. Anduri elektroonikaskeem Anduritena on kasutusel 3 pöörlemisasendi andurit Melex MLX90316 (Joonis 7, keskel). Andur põhineb Halli efekti tehnoloogial, mida kirjeldan leheküljel 13. Asend määratakse kindlaks magnetvälja pöörlemise baasil. Tänu sellele saab üpris lihtsalt luua kontaktivaba asendimääramise lahenduse, mis kasutab pöörlevale objektile kinnitatud magnetit. Kasutame seda andurit just sellepärast, et see on suhteliselt odav, väiksemõõtmeline, väga töökindel, kontaktivaba ning immuunne tolmule, mustusele veele. Neist omadustest viimane on meie freespingi juures väga tähtis, sest freesimisel tekib väga palju tolmu ja igasugust sodi (peamiselt metalli puru, mis on väga hea elektrijuhtivusega). Andur MLX90316 töötab 4,5V ja 5,5V vahemikus ja see kasutab voolu 13,5mA. Stabiilne töötemperatuur jääb vahemikku -40 kuni +125 C. Antud andur suudab kontrollerile saata infot kolmel viisil: SPI (Serial Protocol mode), PWM (Pulse-Width-Modulation mode) ja analoogsignaal. Vaatamata sellele, et analoogsignaal on müra suhtes tundlik, kasutame seadme juures andurit, mis edastab kontrollerile infot just analoogsignaalina. Põhjuseks oli anduri skeemi tegemise lihtsus ja kartus, et mikrokontrolleril jääb kolme anduri jaoks jalgu väheks. Andurid saadavad kontrollerile info RJ-11 pistiku abil (Joonis 7, J2). Nii kontrolleril kui ka anduri skeemil on mõlemal emased RJ-11 pistikud ja vahele on pandud isaste otstega telefonijuhtme sarnane spiraalkaabel, mis ühendab siis kontrollerit ja andurit. 11
12 Joonis 8. Anduri lihtsustatud tööpõhimõte Freespingi kaks juhthooba liigutavad kelku, mille peal asetseb kinnitatult freesitav detail. Kelgu all on keermelatt (Joonis 8, nr 1). Keermelati otsa on kinnitatud 6mm läbimõõduga magnet (Joonis 8, nr 2). Magneti ette paigutatakse andur MLX90316 (Joonis 8, nr 3). Igale nurgale (0º-360º), mis magnet on pööranud, vastab mingi kindel pinge, mille andur saadab kontrollerile analoogsignaalina. Kontrolleri analoog-digitaal muundur teeb sellest digitaalse signaali ja töötleb seda vastavalt. Töödeldud info väljastab kontroller LCD ekraanile, kust kasutaja näeb, kui palju ja kuhu poole on juhthooba pööratud. 360º tähendab juhthoova täispööret ehk siis kelgu liikumist 1,5mm. 12
13 Halli efekt Ameerika füüsik Edwin Herbert Hall ( ) töötas Harvardi ülikoolis aastatel 1881 kuni sai temast Harvardi ülikooli professor aastal sai E.H. Hallist Rahvusliku Teaduste Akadeemia liige. E.H. Hall tegeles eelkõige termoelektri, metallide elektri- ja soojusjuhtivusega, samuti termomagnetiliste ja galvanomagnetiliste efektitega aastal avastas ta Halli efekti [5]. Magnetväljaga ja voolu suunaga risti oleva elektrivälja tekkimine magnetväljas asetsevas vooluga juhis nimetatakse Halli efektiks. Isotroopse juhi korral on elektrivälja tugevus E = RHxj, kus H on magnetvälja tugevus, j voolutihedus ja R Halli konstant ( pöördvõrdeline vabade laengukandjate kontsentratsiooniga juhis). Joonis 9. Halli efekti jälgimine Joonisel 9 on H magnetvälja tugevus, I voolutugevus juhis ja IH magnetvälja mõjul tekkiva voolu tugevus.[7] Metallides, kus vabade elektronide kontsentratsioon on suur, on Halli efekt nõrk. Pooljuhtides on Halli efekt seda märgatavam, mida suurem on elektronide ja aukude liikuvuse erinevus ning mida väiksem on pooljuhi elektrijuhtivus. Halli efekti rakendatakse metallide ja pooljuhtide füüsikaliste omaduste uurimisel, automaatikas, magnet- ja elektriväljade tugevuse mõõtmisel, arvutustehnikas ja raadioelektroonikas, samuti autodes ABS andurina, siduri ehitusel, auto sissepritsesüsteemis jne [6]. 13
14 LCD ekraan Joonis 10. LCD ekraani ühendamine mikrokontrolleriga Nagu eelpool sai mainitud koosneb LCD ekraan 4 reast ja igale reale mahub 16 sümbolit. LCD ekraanile ühendatakse toide esimese jala peale ja maa teise jala peale. Toite ja maa vahele pannakse trimmerpotentsiomeeter, mille kolmas jalg ühendatakse LCD kolmanda jalaga. Trimmerpotentsiomeeter (Joonis 10, R7) on vajalik selleks, et muuta LCD ekraani kontrastsust. Antud kontrolleri juures keeratakse see kindla suuruse peale, mida edaspidi enam ei muudeta. LCD saab andmeid saata nii kaheksa kui ka nelja bitises reziimis. Meie kasutame oma kontrolleris nelja bitist reziimi, sest mikrokontrolleril pole piisavalt vabasid jalgu. Signaale RS, E ja R/W kasutatakse LCD juhtimiseks (Joonis 10, Parallel LCD Display). 14
15 1.2 Tööpõhimõte Esiteks kinnitame detaili kelgule. Kuna me ei tea, kus täpselt asub detailil nullpunkt (koht, kust freesimist alustame), siis peame freesi liigutama kõigepealt detaili kõrvale. Kontroller väljastab meile mingi lugemi, mille jätame meelde ja nupuga nullime selle (Joonis 11, nr 3). Teades freesi paksust, keerame juhthooba freesi jagu, mille tulemusena saame freesi täpselt detaili alguspunkti, aga mitte freesimiseks vajalikku nullpunkti. Edasi peame uuesti lugemi nullima ja keerama juhthooba nii palju kordi, et saavutame täpse freesimise alguspunkti. Freesimise ajal loeme õigeid lugemeid LCD ekraanilt (Joonis 11, nr 1), millelt saame teada, kui palju vaja freesida. Juhthoobade edasi tagasi keeramisel tekkinud lõtku välistame tarkvaraliselt ehk kontroller peab teadma andurilt saadud info põhjal, kuna oli juhthooval lõtk ja seda mitte arvestama. Lõtku ilmnemisel või vigase lugemi saamisel süttib kontrolleril valgusdiood (Joonis 11, nr 2). Sisuliselt tähendab see seda, et kui vahetult enne nullimist oli juhthooba keeratud ühtepidi, siis iga kord teises suunas keeramisel pannakse põlema valgusdiood, sest lõtk tuleb sisse. See kompenseeritakse tarkvaraliselt. LCD (1) Valgusdiood (2) Nupp (3) Joonis 11. Kontrolleri pealtvaate lihtsustatud mudel 15
16 1.3 Tarkvara Kontrolleri tarkvara arendus ei kuulu minu töö ülesannete hulka, kuid alljärgnev algoritm anna lihtsustatud ülevaate kontrolleri tööst. Punkt 1. Kas nuppu X* on vajutatud, kui JAH, siis mine punkti 7, kui EI, mine punkti 2 Punkt 2. Kas nuppu Y** on vajutatud, kui JAH, siis mine punkti 8, kui EI, mine punkti 3 Punkt 3. Kas nuppu Z*** on vajutatud, kui JAH, siis mine punkti 9, kui EI, mine punkti 4 Punkt 4. Uuenda x-telje lugemit ekraanil, mine punkti 5 Punkt 5. Uuenda y-telje lugemit ekraanil, mine punkti 6 Punkt 6. Uuenda z-telje lugemit ekraanil, mine punkti 1 Punkt 7. Nulli x-teljelt saadud anduri lugem, kontrolli lõtku olemasolu, arvesta lõtkuga, mine punkti 1 Punkt 8. Nulli y-teljelt saadud anduri lugem, kontrolli lõtku olemasolu, arvesta lõtkuga, mine punkti 1 Punkt 9. Nulli z-teljelt saadud anduri lugem, kontrolli lõtku olemasolu, arvesta lõtkuga, mine punkti 1 * - Nupp X nullib x-telje andurilt saadud lugemi ** - Nupp Y nullib y-telje andurilt saadud lugemi *** - Nupp Z nullib z-telje andurilt saadud lugemi 16
17 2. Tulevikuplaanid Joonis 12. Freespingi mõtteline juhtimine tulevikus Tulevikus on plaan viia kogu freespingi juhtimine arvuti peale. Kasutaja sisestab arvutisse (Joonis 12, nr 1) detaili freesimise parameetrid. Arvuti saadab andmed kontrollerile K1 (Joonis 12, nr 2). Kontroller K2 juhib bipolaar samm-mootoreid e stepper mootoreid (Joonis 12, nr 8) [8], mis liigutavad vastavalt saadud parameetritele freesil olevaid juhthoobasid (Joonis 12, nr 5). Juhthoobadelt saab kontroller K1 tagasiside kelgu positsiooni muutumise kohta pöörlemisasendi anduritelt (Joonis 12, nr 4). Kontrolleril K1 on praegu kasutamata DB15 pistik, millega ta hakkabki suhtlema kontrolleriga K2. Anduritelt saadud info kuvatakse LCD ekraanile (Joonis 12, nr 3). Samuti näeme kelgu parameetrite muutumist ka kasutajale loodud arvutipoolsest kasutajaliidesest. Motoriseeritud freespingi juures on plaanis säilitada ka käsitsi juhthoobade liigutamine.
18 3. Kokkuvõte Antud töö eesmärgiks oli välja töödata seade, mis lihtsustaks Tartu Ülikooli Tehnoloogiainstituudis oleva freespingi Proma FPX-25E juhtimist. Kahe juhthoova abil seatakse paika freesimise alguspunkt. Juhthoova üks pööre liigutab kelgule kinnitatud detaili 1,5mm. Juhthoova peal on mõõduriba, mis jaotab ühe pöörde 75 ühikuks (0.02mm / jaotis). Täpse freesimise alguspunkti saavutamiseks tuleb teha läbi matemaatilised arvutused, et teada saada kui palju tuleb juhthoobasid pöörata. Juhthoobadel on ka lõtk, mis teeb freesimise ebatäpseks. Minu töö eesmärgiks on freesimise täpsuse suurendamine ja freespingi kasutajasõbralikumaks tegemine. Püstitatud ülesande lahendamine nõudis teoreetilise töö kõrval suurelt osalt praktilist tööd, sest seade oli vaja reaalselt valmis ehitada. Kõigepealt pidi välja mõtlema kogu süsteemi tööpõhimõtte koos realiseerimisega. Sellele järgnes vajalike lülituste ja komponentide tööpõhimõtte arusaamine ja seadme elektroonikaskeemi väljamõtlemine. Viimaseks etapiks oli kogu seadme valmis ehitamine, alustades kontrolleri ehitamisest ja lõpetades andurite ja kontrolleri paigutamisest freespingile. Konstrueeritud seadme tööpõhimõte on järgmine kontrolleri südameks kasutatakse ATmega88 mikrokontrollerit, mille ülesanne on freespingile paigutatud pöörlemisasendi anduritelt saadud info töötlemine ja LCD ekraanile väljastamine. Andurite tööpõhimõte seisneb Halli tehnoloogial, mis kajastub ka antud töös. Andurid saadavad kontrollerile analoogsignaalina info freespingil oleva kelgu liigutamise kohta. Arvuti ja kontrolleri vaheliseks suhtluseks kasutatakse jadaühenduse standardit RS232. Kontrolleri programmeerimiseks kasutatakse 6 kontaktilist pistikut ja spetsiaalselt sellist tüüpi mikrokontrolleri jaoks ehitatud programmaatorit.tarkvara pool realiseeritakse programmeerimiskeeles C. Tulevikus on plaanis välja töötada täielikult motoriseeritud freespink, mida juhitakse arvuti teel. 18
19 Summary The aim of my ˇBachelor Thesis was to work out a device that would simplify the conduction of the milling machine Proma FPX-25E that belongs to the Institute of Technology in the University of Tartu. The starting point of the milling is set with the help of two joysticks. One joystick rotation moves the detail attached to the saddle by 1.5 mm. There is a metering strap on the joystick that divides one rotation into 75 units (0.02 mm per division). To achieve the starting point of a punctual milling, mathematical calculations must be done to find out exactly how much the joysticks have to be rotated. Joysticks also have a backlash that could make the milling inaccurate. The purpose of this work is to increase the accuracy of milling and make the milling machine more users friendly. The solving of the established task required much practical work besides the theoretical part for the device needed to be actually constructed. At first, it was necessary to plan out the working principal of the whole system including realization. This was followed by realizing the necessary circuits and components, and working out the electronic scheme of the device. The last stage included constructing the device, starting with the building of the control device and finishing with implementing the sensors and the controller on the milling machine. The working principle of the device constructed is as follows. The heart of the controller is ATmega88 microcontroller which task is to process the information that comes from the rotation position sensors attached to the milling machine, and showing the info on an LCD screen. The working principle of the sensors is based on Hall technology that is also evident in the present paper. The sensors send the information concerning the moving of the saddle on the milling machine to the controller as an analogue signal. The serial connection standard RS232 is used for communication between the computer and the controller. For programming the controller, a plug with six contacts and a programming device that is designed especially for this type of microcontroller are used. The software is realized in the programming language C. In future, it is planned to construct a wholly motorized milling machine that is conducted only by a computer. 19
20 Kasutatud kirjandus 1. [PDF] Atmel ATmega88 mikrokontroller, ( ) 2. [PDF] MLX pöörlemisasendi andur, ( ) 3. [PDF] MAX 232 RS232 liidese ahel, ( ) 4. [PDF] 16x4 LCD, ( ) 4. Arvuti seadistamine C keeles programmeerimiseks, ( ) 5. Hall effect Wikipedia, the free encyclopedia, ( ) 6. Hall effect sensor Wikipedia, the free encyclopedia, ( ) 7. Naan G., Koop A., Eesti Nõukogude Entsüklopeedia 3, Tallinn, Valgus, Bipolaar samm-mootor, ( ) 20
21 Lisad Lisa 1. Seadme elektroonikaskeem 21
22 Lisa 2. Kontrolleris kasutatud komponentide nimekiri Tähistus Komponent Kommentaar IC1 ATmega88 Mikrokontroller IC4 Maxim Max-232 RS232 ahel X1 DB15 Pistik X2 DB9 Pistik SV1 6 x Pin header Programmeerimise jaoks LED2 5mm Led LED3 5mm Led LED4 5mm Led R2, R3, R4 270Ω Takisti R7 10kΩ Trimmerpotentsiomeeter R1, R5 3.3kΩ Takisti R6 0Ω Takisti J4 DCJ0202 Toitepesa U1 L7805CV Pingestabilisaator C11, C17 47µF Elektrolüüt C1 100µF Elektrolüüt C2, C3, C4, C5, C6, C7 100nF Kondensaator C8, C9, C10 100nF Kondensaator C12, C13, C14, C15, C16 1µF Kondensaator D1 BYS10-45 Diood J1, J2, J3 RJ-11 Female Pistikud andurite jaoks JP1, JP2, JP3 2 x Pin header Nuppude ühendamiseks L1 1000µH Pool Q1 16MHz Kristall Parallel LCD Display 4 rida x 16 sümbolit LCD ekraan 22
Köögikubu juhtimine mikrokontrolleri baasil
INFORMAATIKATEADUSKOND Thomas Johann Seebecki elektroonikainstituut Köögikubu juhtimine mikrokontrolleri baasil Microcontroller-based kitchen hood control Üliõpilane: Juhendaja: Alfred Hiie dots. Mihhail
More informationFrom the brain to intelligent systems: The attenuation of sensation of self-generated movement
UNIVERSITY OF TARTU Institute of Computer Science Computer Science Curriculum Kristjan-Julius Laak From the brain to intelligent systems: The attenuation of sensation of self-generated movement Master
More informationData Mining Research Project Report Generating Texts in Estonian Language. Author: Robert Roosalu Supervisor: Tambet Matiisen
Data Mining Research Project Report Generating Texts in Estonian Language Author: Robert Roosalu Supervisor: Tambet Matiisen Tartu University Institute of Computer Science January 2016 Introduction The
More informationEESTI STANDARD EVS-ISO 7305:2003. JAHVATATUD TERAVILJASAADUSED Rasva happesuse määramine. Milled cereal products Determination of fat acidity
EESTI STANDARD EVS-ISO 7305:2003 JAHVATATUD TERAVILJASAADUSED Rasva happesuse määramine Milled cereal products Determination of fat acidity EESTI STANDARDI EESSÕNA NATIONAL FOREWORD Käesolev Eesti standard
More informationTARTU ÜLIKOOL Matemaatika-informaatikateaduskond Arvutiteaduse instituut. Referaat. XP vs. RUP. Autor: Martin Mäe. Juhendaja: Erik Jõgi
TARTU ÜLIKOOL Matemaatika-informaatikateaduskond Arvutiteaduse instituut Referaat XP vs. RUP Autor: Martin Mäe Juhendaja: Erik Jõgi Tartu, Sügis 2005 SISUKORD SISSEJUHATUS...3 XP...4 RUP...6 KOKKUVÕTE...8
More informationDifficult airway management- our experience
Difficult airway management- our experience J. Starkopf, A. Sell, A. Sõrmus, J. Samarütel Clinic of Anaesthesiology and Intensive Care Tartu University Clinics Estonia Clinic of Anaesthesiology and Intensive
More informationEESTI STANDARD EVS-EN ISO :1999
EESTI STANDARD EVS-EN ISO 10555-5:1999 Steriilsed ühekordselt kasutatavad intravaskulaarsed (soonesisesed) kateetrid. Osa 5: Üle nõela paigaldatavad perifeersed kateetrid Sterile, single-use intravascular
More informationTudengid saavad oma maja ülikooli südamesse! Kolumn: Mis keda vaevab? KUIDAS EHITADA ROBOTIT? Eksperiment: Vargus raamatukogus
TTÜ TUDENGILEHT. DETSEMBER 2010 TEADUSTEKONVERENTSI ERIVÄLJAANNE Kolumn: Mis keda vaevab? Tudengid saavad oma maja ülikooli südamesse! KUIDAS EHITADA ROBOTIT? Eksperiment: Vargus raamatukogus TTÜ Kino
More informationArvutikasutaja motoorsete andmete abil järelduste tegemine
Toila Gümnaasium Raigo Tarassov ja Heiti Oja Arvutikasutaja motoorsete andmete abil järelduste tegemine Uurimistöö Juhendaja: Avar Pentel Toila 2016 Sisukord Sissejuhatus 1.Kirjanduse ülevaade 2. Meetodid
More informationInfootsing ravijuhendite koostamiseks. Ravijuhendid. Pärnu Otsime: ravijuhendeid. süstemaatilisi ülevaateid
Infootsing ravijuhendite koostamiseks Pärnu 2015 Otsime: ravijuhendeid süstemaatilisi ülevaateid randomiseeritud kontrollitud uuringuid Ravijuhendid Spetsiaalsed ravijuhendite andmebaasid Artiklite otsing
More informationONLINE KASSASÜSTEEMIDE KASUTAMISE VÕIMALUSED EESTI TOITLUSTUSETTEVÕTETES
Sisekaitseakadeemia Finantskolledž Anna Haritonova ONLINE KASSASÜSTEEMIDE KASUTAMISE VÕIMALUSED EESTI TOITLUSTUSETTEVÕTETES Lõputöö Juhendaja: Maret Güldenkoh, MBA Tallinn 2017 SISEKAITSEAKADEEMIA LÕPUTÖÖ
More informationLülisamba traumaatiline vigastus (TLICS) 5. veebr Erki Parri
Lülisamba traumaatiline vigastus (TLICS) Erki Parri 5. veebr. 2014 ThoracolumbarInjuryClassification and SeverityScore( TLICS) Eelnevatel klassifikatsiooni süst. on piiratud prognostiline väärtus Kirurgilise
More informationLiberaalne vähiravikorraldus keskhaiglad versus regionaalhaiglad
Liberaalne vähiravikorraldus keskhaiglad versus regionaalhaiglad Andrus Arak, MD, PhD onkoloog, üldkirurg Pärnus 06.05.2016 Liberaalne - salliv, vabameelne Optimaalne - parim, sobivaim, ökonoomseim Konservatiivne
More informationConsumption of Antiretroviral Drugs in Estonia. Retroviirusvastaste ravimite kasutamine Eestis
Retroviirusvastaste ravimite kasutamine Eestis Irja Lutsar Tartu Ülikooli Mikrobioloogia Instituudi juhataja, meditsiinilise mikrobioloogia ja viroloogia professor Kai Zilmer Lääne Tallina Keskhaigla Nakkuskliiniku
More informationTurvavöökeele automaatkontroll AS Normas
Mehhatroonikainstituut Mehhatroonikasüsteemide õppetool MHK40LT Kaarel Viik Turvavöökeele automaatkontroll AS Normas Bakalaureusetöö Autor taotleb tehnikateaduste bakalaureuse akadeemilist kraadi Tallinn
More informationInfootsing ravijuhendite koostamiseks. Ravijuhendid. Pärnu Otsime: ravijuhendeid. süstemaatilisi ülevaateid
Infootsing ravijuhendite koostamiseks Pärnu 17.06.2014 Otsime: ravijuhendeid süstemaatilisi ülevaateid randomiseeritud kontrolluuringuid Ravijuhendid Spetsiaalsed ravijuhendite andmebaasid Artiklite otsing
More informationPraktilised meetodid programmeeritava loogikakontrolleri tarkvara testimiseks
TALLINNA TEHNIKAÜLIKOOL Infotehnoloogia teaduskond Informaatikainstituut Informaatika aluste õppetool Praktilised meetodid programmeeritava loogikakontrolleri tarkvara testimiseks Magistritöö Üliõpilane:
More informationaastat ravimistatistikat Eestis Years of Estonian Statistics on Medicines
20 aastat ravimistatistikat Eestis Years of Estonian Statistics on Medicines aastat ravimistatistikat Eestis 20 Years of Estonian Statistics on Medicines Tartu 2015 Toimetanud Edited by: Ravimiamet Estonian
More informationOMA HALDJARIIKI KAITSTES
OMA HALDJARIIKI KAITSTES Vestlus Tiina Kirsiga Tiina Kirss (snd 1957) on väliseesti päritolu kirjandusteadlane. Sündinud USA-s ja töötanud vahepeal ka Kanadas, Toronto ülikoolis, elab ta püsivalt Eestis
More informationTravel List I Estonian with English captions
Travel List I Estonian with English captions Travel List I 4 Copyright 2008 by Steve Young. All rights reserved. No part of this book may be used or reproduced in any manner whatsoever without written
More informationMaitsjast maitseni Santa Maria moodi. Rainer Tammet 29. aprill 2015
Maitsjast maitseni Santa Maria moodi Rainer Tammet 29. aprill 2015 PAULIG GROUP 29. APRILL 2015 TOIDUAINETETÖÖSTUSE AASTAKONVERENTS Paulig Grupi struktuur 2015 Paulig Group Müügitulu: 840 m Töötajaid:
More informationIT-revolutsiooniks Gartneri uuring Nõuandeid
IT-revolutsiooniks Gartneri uuring Nõuandeid Säästa iga päev 300 tassi kohvi keetmiseks vajalik energia! HP ProLiant DL365 ei ole tavaline server, see tähendab tõelist kokkuhoidu. Serveri AMD Opteron protsessor
More informationKatre Kõvask: Ühtne tarkvara hoiab kõvasti meie aega kokku. Premia Foodsi juhatuse esimees. Mobile Loyalty lahendus, mis tagab konkurentsieelise
Mobile Loyalty lahendus, mis tagab konkurentsieelise Komplekteerimisest võidab nii klient kui ka ettevõtja LK 16 LK 26 Kaardipilt annab hea ülevaate klientidest, varadest ja logistikavõrgust LK 32 ÄRIRAKENDUSTE
More informationBRÄNDIMISE TÄHENDUS EESTI ERAETTEVÕTETES
TARTU ÜLIKOOL Sotsioloogiateaduskond Ajakirjanduse ja kommunikatsiooni osakond Sotsiaalse kommunikatsiooni õppetool Sven Sarapuu BRÄNDIMISE TÄHENDUS EESTI ERAETTEVÕTETES 3+2 õppekava bakalaureusetöö Juhendaja:
More informationÜlevaade intelligentsetest valgussüsteemidest ja nende juhtimine arvutipõhiste juhtseadmete abil
Tallinna Ülikool Informaatika Instituut Ülevaade intelligentsetest valgussüsteemidest ja nende juhtimine arvutipõhiste juhtseadmete abil seminaritöö Autor: Maddis Reitav Juhendaja: Andrus Rinde SISUKORD
More informationNÜÜDISKULTUURI HÄÄLEKANDJA KOLMEKÜMNE VIIES number : JUUNI/JUULI 2014 HIND 2 / VABALEVIS TASUTA #35
NÜÜDISKULTUURI HÄÄLEKANDJA KOLMEKÜMNE VIIES number : JUUNI/JUULI 2014 HIND 2 / VABALEVIS TASUTA #35 2 : KOLMEKÜMNE viies NUMBER : juuni/juuli 2014 Esikaanel Viljandi pärimusmuusika festival. Foto: Renee
More informationMITMIKE PEREDE RAHULOLU JA TOIMETULEK IGAPÄEVAELUGA
TARTU ÜLIKOOL Pärnu kolledž Sotsiaaltöö korralduse osakond Mari-Liis Haas AÜSA4 MITMIKE PEREDE RAHULOLU JA TOIMETULEK IGAPÄEVAELUGA Lõputöö Juhendaja: lektor Valter Parve Kaasjuhendaja: lektor Kandela
More informationDEVELOPING METHODS FOR ANALYSIS AND EVALUATION OF REGRESSION TESTING PROCESS
TALLINN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY Faculty of Information Technology IDX70LT Margarita Aravina 100257IAPMM DEVELOPING METHODS FOR ANALYSIS AND EVALUATION OF REGRESSION TESTING PROCESS Master s thesis Supervisor:
More informationTARTU ÜLIKOOLI NARVA KOLLEDŽ EESTI KEELE JA KIRJANDUSE LEKTORAAT
TARTU ÜLIKOOLI NARVA KOLLEDŽ EESTI KEELE JA KIRJANDUSE LEKTORAAT Galina Matvejeva VALIK, MORAAL JA ARMASTUS VÄÄRTUSKASVATUSE KONTEKSTIS EESTI JA VÄLISKIRJANDUSES Bakalaureusetöö Juhendaja Enda Trubok NARVA
More informationKognitiivse pöörde puhul ei saa vist väita, et pööre puudutas ainult
Haldur Õim 9/3/08 5:24 PM Page 617 KOGNITIIVNE PÖÖRE HALDUR ÕIM Kognitiivse pöörde puhul ei saa vist väita, et pööre puudutas ainult humanitaarteadusi. Alguses kindlasti mitte, kui võtta lähteks meil käibiv
More informationThis document is a preview generated by EVS
EESTI STANDARD EVS-ISO 4037-2:2015 RÖNTGENI JA GAMMA REFERENTSKIIRGUS DOSIMEETRITE JA DOOSIKIIRUSE MÕÕTESEADMETE KALIBREERIMISEKS JA NENDE KOSTE MÄÄRAMISEKS SÕLTUVANA FOOTONI ENERGIAST Osa 2: Kiirguskaitseline
More informationKultuur ja isiksus. Jüri Allik, Anu Realo. Teaduse sõjad
Kultuur ja isiksus Jüri Allik, Anu Realo Teaduse sõjad Eestis on hea elada. Pole siin suuri maavärinaid, üleujutusi ega orkaane. Elu on rahulikult korraldatud ja harva tullakse sind ahistama selle pärast,
More informationVARIATIONS IN TACTILE SIGNING THE CASE OF ONE-HANDED SIGNING
ESUKA JEFUL 2011, 2 1: 273 282 VARIATIONS IN TACTILE SIGNING THE CASE OF ONE-HANDED SIGNING Johanna Mesch Stockholm University Abstract. Tactile sign language is a variety of a national sign language.
More informationAUTOMOOTORI JUHTPLOKI SIGNAALID CAN-VÕRGUS SIGNALS IN THE CONTROL AREA NETWORK OF THE CAR ENGINE CONTROL UNIT
EESTI MAAÜLIKOOL Tehnikainstituut Lembit Külaots AUTOMOOTORI JUHTPLOKI SIGNAALID CAN-VÕRGUS SIGNALS IN THE CONTROL AREA NETWORK OF THE CAR ENGINE CONTROL UNIT Bakalaureusetöö Tehnika ja tehnoloogia õppekava
More informationMobiiliäpid turunduses must auk?
Turundus Facebook`is raiskab aega? Mobiiliäpid turunduses must auk? Väärarusaamad Facebooki võludest Mobiiliäppide võlud ja valud Nipid Facebookis ellu jäämiseks Koostanud: Aiki Arro Mida siit leiad? Kas
More informationGraafikud ja animatsioonid
Marek Kolk, Tartu Ülikool Viimati muudetud : 6..5 Graafikud ja animatsioonid Toome ära ainult kõige sagedasemad vead ja väikesed nõuanded. Kahemõõtmelised X-Y telje graafikud Tavaliseks X-Y telje graafiku
More informationBo Hejlskov Elvén ja Tina Wiman PAHURAD LAPSED. Miks lapsed tujutsevad ja kuidas sellega toime tulla?
Bo Hejlskov Elvén ja Tina Wiman PAHURAD LAPSED Miks lapsed tujutsevad ja kuidas sellega toime tulla? Originaal: Barn som bråkar Att hantera känslostarka barn i vardagen Bo Hejlskov Elvén, Tina Wiman Copyright
More informationIndrek Otsus Ott Kiivikas
Indrek Otsus Ott Kiivikas Indrek Otsus Ott Kiivikas Lugupidamisega Indrek Otsus Aprill 2012 Kuus aastat on liiga lühike aeg, et tuua muutusi kulturismi treenigumetoodika või toitumise põhimõtetesse, aga
More informationLOOMADE POOLT Kadri Taperson
LOOMADE POOLT Kadri Taperson LOOMADE POOLT (2016) 2016 Kadri Taperson ja MTÜ loomade eestkoste organisatsioon Loomus Toimetanud Lea Soorsk Kujundanud Martin Rästa Esikaane foto autor Jo-Anne McArthur/We
More informationKursuseprogrammide haldamise keskkonna nõuete analüüs ja disain
Tallinna Ülikool Digitehnoloogiate instituut Informaatika õppekava Kursuseprogrammide haldamise keskkonna nõuete analüüs ja disain Bakalaureusetöö Autor: Kerttu Tihti Juhendaja: Hans Põldoja Autor:......
More informationFotod. Arno Saar, 2008 Harri Rinne and WSOY Järelsõna eestikeelsele väljaandele. Harri Rinne, 2008 Tõlge eesti keelde. Sander Liivak, 2008
Originaali tiitel: Harri Rinne Laulava vallankumous Viron rocksukupolven ihme First published in Finnish by WSOY under the imprint Johnny Kniga 2007, Helsinki, Finland Toimetanud Evi Laido Kujundanud Mari
More informationomaan Kristjan Indus
omaan Kristjan Indus /ganges@gmail.com/ 19.jaanuar - 5.veebruar 2008 käisid kaheksa EGS Noorteklubi rändajat järjekordsel välisekspeditsioonil. Sedakorda Omaani Sultanaadis. Mis seal näha oli, mis teel
More informationKUIDAS MUUTA MEIE IDEID SELGEKS *
AKADEEMIA 8/1997, lk 1679 1701 KUIDAS MUUTA MEIE IDEID SELGEKS * Charles S. Peirce Tõlkinud Tiiu Hallap I Igaüks, kes on tutvunud mõne tavapärase moodsa loogikakäsitlusega 1, mäletab kahtlemata neid kahte
More informationEmbedded Based Hand Talk Assisting System for Dumb Peoples on Android Platform
Embedded Based Hand Talk Assisting System for Dumb Peoples on Android Platform R. Balakrishnan 1, Santosh BK 2, Rahul H 2, Shivkumar 2, Sunil Anthony 2 Assistant Professor, Department of Electronics and
More informationAjakiri Sotsiaaltöö 2001/5 Eessõna
Eessõna Aeg-ajalt püüavad inimesed tõestada endale ja teistele, et on võimalik toime tulla ka sellistes tingimustes, mis üldlevinud arusaamade järgi seda ei võimalda. Eestis on kümneid tuhandeid vanainimesi,
More informationNÜÜDISKULTUURI HÄÄLEKANDJA NELJAKÜMNE KUUES number : SEPTEMBER 2015 TELLI MÜÜRILEHT! MUURILEHT.EE/ TELLIMINE HIND 2 #46
NÜÜDISKULTUURI HÄÄLEKANDJA NELJAKÜMNE KUUES number : SEPTEMBER 2015 TELLI MÜÜRILEHT! MUURILEHT.EE/ TELLIMINE HIND 2 #46 2 : NELJAKÜMNE KUUES NUMBER : SEPTEMBER 2015 Esikaanel Mirtel Pohla. Foto: Tõnu Tunnel
More information#23 : sügis. Väljaandja: MTÜ Tartu Kultuuritehas Toetajad: Tartu Linn, tartu kultuurkapital, eesti kultuurkapital Trükk: Printall Tiraaž: 4000 Tasuta!
tartu ja maailma kultuurileht KAHEkümne KOLMAS number : sügis 2012 Väljaandja: MTÜ Tartu Kultuuritehas Toetajad: Tartu Linn, tartu kultuurkapital, eesti kultuurkapital Trükk: Printall Tiraaž: 4000 Tasuta!
More informationSÜNDMUSTE TURUNDUS MTÜ PÜHA LOOMAAED NÄITEL
TARTU ÜLIKOOL Pärnu kolledž Turismiosakond Kristjan Vaikjärv SÜNDMUSTE TURUNDUS MTÜ PÜHA LOOMAAED NÄITEL Lõputöö Juhendaja: MSc Helen Ilves Pärnu 2014 SISUKORD Sissejuhatus... 3 1. Sündmusturism ja turundus
More informationPhilips Lighting BGP623 T25 1 xled-hb lm-4s/830 DM10 1xLED-HB lm-4s/830
Philips Lighting BGP623 T25 1 xled-hb 1550-18500 lm-4s/830 DM10 1xLED-HB 1550-18500 lm-4s/830 / Valgustite andmetabel (1xLED-HB 1550-18500 lm-4s/830) Philips Lighting BGP623 T25 1 xled-hb 1550-18500 lm-4s/830
More informationNÜÜDISKULTUURI HÄÄLEKANDJA KUUEKÜMNE NELJAS NUMBER : MAI 2017 HIND 2 #64 : RÄNNUD
NÜÜDISKULTUURI HÄÄLEKANDJA KUUEKÜMNE NELJAS NUMBER : MAI 2017 HIND 2 #64 : RÄNNUD 2 : KUUEKÜMNE NELJAS NUMBER : RÄNNUD TOIMETUS JUHTKIRI Trotsides etteantud radu Reisimine on osa jõuka Lääne inimese elustiilist
More informationTAJU STRUKTUUR ARISTOTELESE FILOSOOFIAS
TALLINNA ÜLIKOOL EESTI HUMANITAARINSTITUUT FILOSOOFIA ÕPPETOOL OTT KAGOVERE TAJU STRUKTUUR ARISTOTELESE FILOSOOFIAS MAGISTRITÖÖ JUHENDAJA: Andres Luure, PhD Tallinn 2011 EESSÕNA Teemani, mida käsitlen
More informationJuhtimine. Juhi Sina majandust! TTÜ majandusteaduskond annab selleks parima hariduse! TEADMISTE KAUDU EDUKAKS!
Juhtimine mai 2014 nr 5 (107) Juhi Sina majandust! TTÜ majandusteaduskond annab selleks parima hariduse! Dokumentide vastuvõtt 26. juuni - 4. juuli 2014 Bakalaureuseõpe TEADMISTE KAUDU EDUKAKS! Magistriõpe
More informationTARTU ÜLIKOOL. Profileerimise tajumisest internetis gümnaasiumiõpilaste seas. Sotsiaalteaduste valdkond. Ühiskonnateaduste instituut
TARTU ÜLIKOOL Sotsiaalteaduste valdkond Ühiskonnateaduste instituut Infokorralduse õppekava Jaan Koolmeister Profileerimise tajumisest internetis gümnaasiumiõpilaste seas Lõputöö Juhendaja: Andra Siibak,
More informationPerfusor Space. ja tarvikud. Kasutusjuhend. Soovitatav on kõik teie palati pumbad varustada tarkvara sama versiooniga. Kehtiv tarkvara 688M jaoks
Perfusor Space ja tarvikud Kasutusjuhend Soovitatav on kõik teie palati pumbad varustada tarkvara sama versiooniga. EE Kehtiv tarkvara 688M jaoks SISUKORD Perfusor Space'i ülevaade...3 Tootel olevad sümbolid...5
More informationTURUNDUS SOTSIAALMEEDIAS: EESTI ETTEVÕTETE KOGEMUS PÕHJUSED, INFO JA TULEMUSED
Tartu Ülikool Sotsiaal- ja haridusteaduskond Ajakirjanduse ja kommunikatsiooni instituut TURUNDUS SOTSIAALMEEDIAS: EESTI ETTEVÕTETE KOGEMUS PÕHJUSED, INFO JA TULEMUSED Bakalaureusetöö Autor: Kairi-Ly Tammeoks
More informationKarjatamine põua ajal
Karjatamine põua ajal Acres U.S.A november 2012 lk. 46-50 Greg Judy Eluskarja pidajale on lõppematuna paistev põud üks kõige raskematest olukordadest, mida üle elada. See on alandlikuks tegev, ärritav,
More informationKÄSIRAAMAT. Organisatsiooni ARENDAMINE. KIRJUTAS Kristina Mänd
KÄSIRAAMAT V A B A Ü H E N D U S T E L E Organisatsiooni ARENDAMINE KIRJUTAS Kristina Mänd Organisatsiooni ARENDAMINE KIRJUTAS Kristina Mänd EMSL 2014 Autor: Kristina Mänd Toimetaja: Alari Rammo Keeletoimetaja:
More informationTartu Ülikool. Sotsiaalteaduskond. Riigiteaduste Instituut. Magistritöö. Laidi Surva VABATAHTLIKU TEGEVUSE ARENDAMINE KOLMEL TASANDIL:
Tartu Ülikool Sotsiaalteaduskond Riigiteaduste Instituut Magistritöö Laidi Surva VABATAHTLIKU TEGEVUSE ARENDAMINE KOLMEL TASANDIL: ÜHISKOND. ORGANISATSIOON. INDIVIID. Juhendaja: Tiina Randma-Liiv PhD Tartu
More informationTartu Ülikool Sotsiaal- ja Haridusteaduskond Haridusteaduste Instituut Eripedagoogika õppekava. Anne Mereküla
Tartu Ülikool Sotsiaal- ja Haridusteaduskond Haridusteaduste Instituut Eripedagoogika õppekava Anne Mereküla DOWNI SÜNDROOMIGA LASTE SOTSIAALSETE OSKUSTE TASEME MÄÄRAMINE M/PAC1 FORMULARIGA Magistritöö
More informationKÄRGPERES ELAVAD LAPSED: LAPSE PERSPEKTIIV
Tartu Ülikool Sotsiaalteaduste valdkond Sotsioloogia, sotsiaaltöö, sotsiaalpoliitika õppekava Sotsiaaltöö eriala Eva Mägi KÄRGPERES ELAVAD LAPSED: LAPSE PERSPEKTIIV Bakalaureusetöö Juhendaja: Dagmar Kutsar
More informationTartu Ülikool Geograafia Instituut
Tartu Ülikool Geograafia Instituut PUBLICATIONES INSTITUTI GEOGRAPHICI UNIVERSITATIS TARTUENSIS 91 MAASTIK: LOODUS JA KULTUUR. MAASTIKUKÄSITLUSI EESTIS Toimetanud Hannes Palang ja Helen Sooväli Tartu 2001
More informationKÄSKKIRI Tallinn 9. oktoober 2017 nr 1-2/30
KÄSKKIRI Tallinn 9. oktoober 2017 nr 1-2/30 Innovatsioonilabori seadmete kasutus- ja ohutusjuhend Kehtestan käskkirja Tallinna Linnavolikogu 18. oktoobri 2007. a määruse nr 31 Tallinna Keskraamatukogu
More informationNÜÜDISKULTUURI HÄÄLEKANDJA NELJAKÜMNE KOLMAS number : APRILL 2015 HIND 2 #43
NÜÜDISKULTUURI HÄÄLEKANDJA NELJAKÜMNE KOLMAS number : APRILL 2015 HIND 2 #43 2 : NELJAKÜMNE KOLMAS NUMBER : APRILL 2015 Esikaanel Indrek Kasela. Foto: Tõnu Tunnel KAASAUTORID Hugo Tipner on siia maailma
More informationMINU VOLVO AJAKIRI. KÕRGRANNIK Kogemused Põhja-Rootsist
MINU VOLVO AJAKIRI 2018 KÕRGRANNIK Kogemused Põhja-Rootsist IMELISED MATERJALID Bakteritega töödeldud treeningjalanõud, ämblikuvõrk ja fotokatalüütiline värv NORDIC NOIR Kuidas Rootsi krimikirjandus maailma
More informationDISSERTATIONES THEOLOGIAE UNIVERSITATIS TARTUENSIS 28
DISSERTATIONES THEOLOGIAE UNIVERSITATIS TARTUENSIS 28 RAUL TIGANIK Sotsiaalne kontroll ja religioon DISSERTATIONES THEOLOGIAE UNIVERSITATIS TARTUENSIS 28 DISSERTATIONES THEOLOGIAE UNIVERSITATIS TARTUENSIS
More informationleoter-muusiko-kin ю ISSN ENSV Kultuuriministeeriumi,
ISSN 0207 6535 leoter-muusiko-kin ю ENSV Kultuuriministeeriumi, ENSV Riikliku Kinokomitee, ENSV Heliloojate Liidu, Eesti Kinoliidu ja Eesti Teatriliidu 8 VII aasitalkäik Esikaanel: Velda Otsus Sarah Bernhardana
More informationMihkel Põldemaa MÜOMEETER MYOTON 3 MEHAANILISTE VIGADE TUVASTAMINE KIIRENDUSKÕVERAL ESINEVATE MÜRADE KAUDU
TARTU ÜLIKOOL LOODUS- JA TÄPPISTEADUSTE VALDKOND Füüsika Instituut Mihkel Põldemaa MÜOMEETER MYOTON 3 MEHAANILISTE VIGADE TUVASTAMINE KIIRENDUSKÕVERAL ESINEVATE MÜRADE KAUDU Bakalaureusetöö (12 EAP) Juhendaja:
More informationEsimestele lugejatele Agur Tänav
Esimestele lugejatele Agur Tänav Tervist, head Reaktori lugejad. Teie ees on uus ulmeteemaline võrguajakiri. Ajakiri on loodud fännidelt-fännidele. Loodame hoida ilmumise igakuise ja avaldada mitte ainult
More information15 : SUVI. tartu ja maailma kultuurileht VIIETEISTkümnes number : SUVI 2011 Kolleegium: Kaisa Eiche, Indrek Grigor, Põim Kama,
tartu ja maailma kultuurileht VIIETEISTkümnes number : SUVI 2011 Kolleegium: Kaisa Eiche, Indrek Grigor, Põim Kama, Margus Kiis, Martin Oja, Joonas Sildre, Kristina Paju, Helen Tammemäe, Anna-liisa Unt,
More informationMeeskonnatöö mängude kogumik
Meeskonnatöö mängude kogumik ver. 1.95 aprill 2010 See mängude kogumik on sündinud paljude inimeste ühise panuse tulemusel ja areneb pidevalt edasi. Suur tänu Teile kõigile! Uku Visnapuu koostaja Tartu,
More informationprobleemidest tuleb rääkida kohe LK 34 Mobiilisõbralik koduleht toob kliendid teie juurde
EMT ja Elioni ärikliendiajakiri Sügis 2015 Heli Sadam: probleemidest tuleb rääkida kohe LK 8 LK 4 Kus peitub maaettevõtluse elujõud LK 30 Soomlase kogemus Eestis: kiire ja paindlik töötempo, kuid olematu
More information(Kasutatud on Penker'i UML Toolkit-i, Fowler'i UML Destilled ja Larman'i Applying UML and Patterns)
Kasutusmallid (Kasutatud on Penker'i UML Toolkit-i, Fowler'i UML Destilled ja Larman'i Applying UML and Patterns) Kasutusmallide kirjeldamine Kasutusmallid (use case) uuritavas valdkonnas toimuvate protsesside
More informationIsikuandmete kaitse delikaatsetes registrites
Isikuandmete kaitse delikaatsetes registrites Jan Willemson, Arne Ansper, Monika Oit Versioon: 1.0 Sisukord 1 Sissejuhatus 2 2 Ülevaade olemasolevatest delikaatsetest registritest 4 2.1 Justiitsministeerium.......................
More informationEesti Ettevõtluskõrgkool Mainor. Ettevõtluse Instituut Turunduse eriala
Eesti Ettevõtluskõrgkool Mainor Ettevõtluse Instituut Turunduse eriala Marko Prede UUE MEEDIA TURUNDUSKANALITE VALIMINE JA RAKENDAMINE KONETEX GRUPP OÜ NÄITEL Lõputöö Juhendaja: Rode Luhaäär Tallinn 2015
More informationB.E. Haley and T. Small/Medical Veritas 3 (2006) 1 14
1 B.E. Haley and T. Small/Medical Veritas 3 (2006) 1 14 Intervjuu dr. Boyd E. Haleyga: Biomarkerid, mis kinnitavad elavhõbeda toksilisust kui peamist neuroloogiliste häirete ägenemise põhjust, uued tõendid
More informationKasutatava tarkvara võrdlus andmeohje aspektist
3. Kasutatava tarkvara võrdlus andmeohje aspektist Selle peatüki materjali põhiosa omandatakse praktiliste tööde käigus, samuti on selle kohta olemas ulatuslik ja mitmekesine eestikeelne kirjandus. Seetõttu
More informationKord kuus ilmuv ulmeajakiri. - Reaktor - Oktoober
Kord kuus ilmuv ulmeajakiri Oktoober 2011 - Reaktor - www.ulmeajakiri.ee Esimestele lugejatele Tervist, head Reaktori lugejad. Teie ees on uus ulmeteemaline võrguajakiri. Ajakiri on loodud fännidelt-fännidele.
More informationIGAMEHE-AJAKIRJANDUS RADA7 KOGUKONNA NÄITEL
Tallinna Ülikool Matemaatika-loodusteaduskond Informaatika osakond Ivo Kiviorg IGAMEHE-AJAKIRJANDUS RADA7 KOGUKONNA NÄITEL Bakalaureusetöö Juhendaja: Hans Põldoja Autor:....2006. a Juhendaja:.....2006.
More informationRahvusvaheliste suhete teooriad Lakatosi teaduslikus uurimisprogrammis: reflektiivsete julgeolekuteooriate programmiline paigutus ja progressiivsus
TARTU ÜLIKOOL Sotsiaal- ja haridusteaduskond Riigiteaduste instituut Rahvusvaheliste suhete õppetool Magistritöö Lauri Luht Rahvusvaheliste suhete teooriad Lakatosi teaduslikus uurimisprogrammis: reflektiivsete
More informationE-lasteaia lahendus Laagri Lasteaia näitel Implementing E-Kindergarten. The Case of Laagri Kindergarten
Tallinna Ülikool Informaatika instituut E-lasteaia lahendus Laagri Lasteaia näitel Implementing E-Kindergarten. The Case of Laagri Kindergarten Bakalaureusetöö Autor: Elyna Nevski Juhendaja: Kaido Kikkas
More informationSOOLINE VÕIMUSUHE SOOSIB AHISTAMIST
(2466) SOOLINE VÕIMUSUHE SOOSIB AHISTAMIST PERSOON: ANNELI SARO ROLLID TÖÖL JA VABAL AJAL TÖÖ SUNNIB TUDENGEID SAGELI ÕPINGUID KATKESTAMA VAIMSE TERVISEHÄDA KORRAL ABI OTSIMINE POLE HÄBIASI 2 TOIMETAJA
More informationIdeelabor sai uue värvilise kuue
Veebruar 2015 nr 2 (2435) Tartu ülikooli ajakiri Selles numbris: Ülikool kutsub virtuaaltuurile Tudengite esindajad räägivad muutustest ülikoolis Kuidas õpetada arusaamisega lugemist? Ideelabor sai uue
More informationThis document is a preview generated by EVS
EESTI STANDARD EVS-EN ISO 10873:2010 Dentistry - Denture adhesives EESTI STANDARDI EESSÕNA Käesolev Eesti standard EVS-EN ISO 10873:2010 sisaldab Euroopa standardi EN ISO 10873:2010 ingliskeelset teksti.
More informationPERSONALI MOTIVEERIMINE JA TÖÖRAHULOLU AS NARVA JÕESUU SANATOORIUMI NÄITEL
TARTU ÜLIKOOL Pärnu kolledž Turismiosakond Roman Gorohh PERSONALI MOTIVEERIMINE JA TÖÖRAHULOLU AS NARVA JÕESUU SANATOORIUMI NÄITEL Lõputöö Juhendaja: assistent Liina Puusepp Pärnu 2013 Soovitan suunata
More informationTiraaž 1000 eks. Levitatakse tasuta
on ingliskeelse internetipõhise üllitise 'Introduction to Combination Therapy' tõlge, üks viiest juhisest, mis on mõeldud tasuta kasutamiseks mittetulundusühingutele. Eestikeelses brošüüris tehtud muudatuste
More informationHumanistlikud pedagoogilised süsteemid II. Ene-Silvia Sarv Kursus: kasvatusteadus ja kasvatusfilosoofia Kasvatusteaduste Instituut 2009
Humanistlikud pedagoogilised süsteemid II Ene-Silvia Sarv Kursus: kasvatusteadus ja kasvatusfilosoofia Kasvatusteaduste Instituut 2009 Sisust Alternatiivpedagoogikad, -koolid Humanistlikud pedagoogilised
More informationTEADUSLIKU MÕTLEMISE ALUSED
TEADUSLIKU MÕTLEMISE ALUSED ÕPPEMATERJAL PÕHIKOOLILE DANIEL KAASIK & JOONAS PÄRN TALLINN 2015 SISUKORD Sisukord...1 Eessõna...3 1. osa Inimene...7 I Kaardistamata alad: Maailma avastamine...7 II Vabadus
More informationValmisolek on kõik* Fookuses: Kriisid. Mida teeb haiglas töökeskkonnaspetsialist-riskijuht? Lk 3 Niina Allikas 80 Lk 5 KEVADTORM
NR 124 (3) / APRILL/MAI ALGUS 2016 Fookuses: Kriisid. Mida teeb haiglas töökeskkonnaspetsialist-riskijuht? Lk 3 Niina Allikas 80 Lk 5 KEVADTORM Valmisolek on kõik* 26. aprill kell 13.34. Sellist pärastlõunat
More informationTARTU ÜLIKOOL SOTSIAAL- JA HARIDUSTEADUSKOND ÜHISKONNATEADUSTE INSTITUUT Sotsiaaltöö ja sotsiaalpoliitika
TARTU ÜLIKOOL SOTSIAAL- JA HARIDUSTEADUSKOND ÜHISKONNATEADUSTE INSTITUUT Sotsiaaltöö ja sotsiaalpoliitika Maia Markus SOTSIAALTÖÖTAJATE KOGEMUSED OSALEMISEST SOTSIAALTÖÖ UURIMUSTES Magistritöö Juhendaja:
More information1. Eesmärgid. 2. Infosüsteemi arendamine. Joonised. TTÜ: Andmebaaside projekteerimine.
Teema 7. Andmebaaside projekteerimine: strateegiline analüüs ja detailanalüüs Sisukord 1. Eesmärgid...1 2. Infosüsteemi arendamine...1 3. Arendusmetoodikad...10 4. Strateegiline analüüs...12 5. Detailanalüüs...28
More informationEesti roma (mustlaste) elanikkonna olukord ja lo imumise vajadus
Tartu Ülikool Sotsiaal- ja haridusteaduskond Sotsioloogia ja sotsiaalpoliitika instituut Eesti roma (mustlaste) elanikkonna olukord ja lo imumise vajadus Uurimisaruanne Autorid: Kati Arak, Kristina Avdonina,
More informationÜlikoolis alustab üle 3200 uue tudengi
September 2013 nr 8 (2419) Tartu ülikooli ajakiri Selles numbris: Meditsiinitudengid vahetavad Tartus rahvusvahelisi kogemusi Riina Saarma teab elurõõmu valemit Algab seminarisari erivajadusega tudengite
More informationAvasta. Maailma 2017/2018
Avasta Maailma 2017/2018 YFU tänab kõiki toetajaid, kes andsid oma panuse YFU ettevõtmiste õnnestumiseks! Balsnack suupisted YFU üritustele Balti Veski tervituspakid välisõpilasi vastu võtnud Eesti peredele
More informationKORPORATIIVBRÄNDI KASUTAMINE ÄRITURUL AS SCANDAGRA JUHTUM USING CORPORATIVE BRAND ON THE BUSINESS MARKET THE CASE OF AS SCANDAGRA
EESTI MAAÜLIKOOL Majandus- ja sotsiaalinstituut Anna-Liisa Mandli KORPORATIIVBRÄNDI KASUTAMINE ÄRITURUL AS SCANDAGRA JUHTUM USING CORPORATIVE BRAND ON THE BUSINESS MARKET THE CASE OF AS SCANDAGRA Bakalaureusetöö
More informationNÜÜDISKULTUURI HÄÄLEKANDJA NELJAKÜMNE VIIES number : JUuni/JUULI 2015 TELLI MÜÜRILEHT! MUURILEHT.EE/ TELLIMINE HIND 2 #45
NÜÜDISKULTUURI HÄÄLEKANDJA NELJAKÜMNE VIIES number : JUuni/JUULI 2015 TELLI MÜÜRILEHT! MUURILEHT.EE/ TELLIMINE HIND 2 #45 2 : NELJAKÜMNE VIIES NUMBER : JUUNI/JUULI 2015 Esikaanel Viljandi XXIII pärimusmuusika
More informationMAAILM TOIMUB. Tiit Kärner
MAAILM TOIMUB Tiit Kärner Woland: Kui jumalat ei ole, kes siis, küsin ma, juhib inimese elu ja üldse korraldab kõike maa peal? Bezdomnõi: Inimene ise juhibki. Mihhail Bulgakov, Meister ja Margarita Meie
More informationThis document is a preview generated by EVS
EESTI STANDARD EVS-EN ISO 7405:2009 Dentistry - Evaluation of biocompatibility of medical devices used in dentistry EESTI STANDARDI EESSÕNA NATIONAL FOREWORD Käesolev Eesti standard EVS-EN ISO 7405:2009
More informationMuutuste tuules ISSN Paremad palad: Töölehtede erinumber. Nr. 30 / Suvi Soovitused m-õppe rakendamiseks lk 3
ISSN 1736-6186 Töölehtede erinumber Nr. 30 / Suvi 2013 Summer fruits Autor: Stephen Bowler Allikas: http://www.flickr.com/photos/50826080@n00/6080858244/ (CC BY-NC-SA 2.0) Paremad palad: Soovitused m-õppe
More informationTallinna Pedagoogikaülikool Üld- ja rakenduskeeleteaduse õppetool. Ruth Mägi
Tallinna Pedagoogikaülikool Üld- ja rakenduskeeleteaduse õppetool Ruth Mägi LEKSIKONID EHK ELEKTROONILISED SÕNASTIKUD Referaat Juhendaja Margit Langemets Tallinn, 2004 1 SISUKORD 0. Sissejuhatus 3 1. Elektrooniline
More informationMAJANDUSLIKE OSTUOTSUSTE MÕJUTAMINE AASTASTE NOORTE NÄITEL
TALLINNA TEHNIKAÜLIKOOL TALLINNA KOLLEDŽ Rahvusvaheline majandus ja ärikorraldus Helena Tomson MAJANDUSLIKE OSTUOTSUSTE MÕJUTAMINE 18-25 AASTASTE NOORTE NÄITEL Lõputöö Juhendaja: lektor Raul Vatsar, MA
More information